Skok o tyči pochází od starověkých lidí, kteří pomocí dřevěných tyčí a kopí skákali přes překážky. Podle záznamů se v Irsku v roce 554 1754 hrálo o překročení řeky. Skok o tyči je gymnastická událost oblíbená v německých školách. V roce 1789 skočil německý Busch 1,83 metru, což byl nejstarší zdokumentovaný výsledek na světě. Jako atlet byl poprvé vyvinut ve Velké Británii. 17. dubna 1843 překročil britský profesionál John Roper v Penrithu 2,44 metru. V evropských zemích se stal populárním na konci 19. století. Tyčové tyče jako první používaly dřevěné tyče s maximálním skóre 3,30 metru; v roce 1905 byly použity lehčí a pružné bambusové tyče s maximálním skóre 4,77 metru; v roce 1930 se objevila relativně silná kovová tyč a sportovci se nebáli, že by tyč zlomili. Může zvýšit přilnavost a urychlit rychlost přiblížení a nejlepší výsledek je 4,80 metru. V roce 1948 Spojené státy navrhly a vyrobily lehčí a flexibilnější sklolaminátovou tyč, která překročila výšku 6 metrů. Tyče tyčové klenby mohou být vyrobeny ze sklolaminátu, kovu nebo jiných vhodných materiálů o délce 4,48 až 4,52 metru a maximální hmotnosti 2,25 kg. Délka a průměr tyče nejsou omezeny, ale povrch musí být hladký. Sportovci si obvykle přinášejí vlastní tyče, aby se zúčastnili soutěže. Skoky o tyči mužů a žen byly uvedeny jako olympijské závody v letech 1896 a 2000.
